- Tên dự án: Thiết kế robot bốn chân nhỏ gọn dùng trong giảng dạy và nghiên cứu
- Kinh phí: 34.245.000 VNĐ
- Người thực hiện: Huỳnh Bá Phúc
Thiết kế robot bốn chân nhỏ gọn với các tính năng như sau:
- Các chi tiết có thể được sản xuất trên máy in 3D.
- Trọng lượng dưới 3kg, khả năng mang tải 1kg.
- Có thể thực hiện các hành động cơ bản của một robot bốn chân như: Đi tới/lùi, quẹo trái/phải,...
- Mỗi chân robot có 3 bậc tự do.
- Có hệ thống cân bằng động.
- Hỗ trợ xây dựng bản đồ, lập kế hoạch đường đi, định vị, và tránh vật cản dựa trên LiDAR chính xác cao và các cảm biến khác như cảm biến siêu âm, hồng ngoại,...
- Hệ điều hành robot (firmware) có thể mở rộng cho các robot lớn hơn.
- Thiết kế bộ hỗ trợ phát triển (SDK) có thể thử nghiệm các lý thuyết và giải thuật điều khiển khác nhau để phục vụ cho nghiên cứu và giảng dạy.
- Phần mềm điều khiển chạy trên máy tính bàn (Windows/Linux) và thiết bị di động (Android).
Giải thuật kép động học giúp robot giữ cân bằng trên nhiều địa hình khác nhau. Sự cân bằng động được tích hợp vào điều khiển chuyển động nên robot có thể điều chỉnh tư thế cân bằng mượt mà trong suốt quá trình di chuyển.
Dự án phụ này được hoàn thành trong ba tháng với thời gian làm việc ngoài dự án chính. Mặc dù được thực hiện với kinh phí giới hạn, dự án này là minh họa về quy trình thiết kế robot hoàn chỉnh. Các giải thuật điều khiển được thực hiện để có thể dễ dàng mở rộng cho các robot lớn hơn. Bằng việc tích hợp các tính năng thiết yếu của robot bốn chân và điều khiển chuyển động, nó có thể được sử dụng trong nghiên cứu và giảng dạy. Dự án này cho tôi nhiều kinh nghiệm để thiết kế một robot bốn chân lớn hơn và đa năng hơn, dự kiến sẽ hoàn thành trong năm nay.
- Brother SPOT, Boston Dynamics.
- Brother MINI CHEETAH, MIT.
- Sister Go1, Unitree Robotics.
